Niniejszy artykuł ma na celu prześledzenie historii zasady pomocniczości, w celu próby zdefiniowania jej istoty jako dyrektywy odnosząc się do ustroju państwa. Praźródeł zasady można doszukiwać się już w czasach starożytnych, jednak szczególnie istotny był dla niej okres średniowiecza, kiedy, chociaż nie została bezpośrednio wyartykułowana, jej istota była zdecydowanie widoczna tak w praktyce polityczno-ustrojowej, jak i w refleksji filozoficznej, zwłaszcza u Tomasza z Akwinu. W późniejszym okresie rodzące się doktryny suwerenności oraz umowy społecznej, zapoczątkowane przez Wielliama Ockhama oraz Marsyliusza z Padwy, a rozwinięte przez Jeana Bodina, Tomasza Hobbesa, Johna Locke’a czy Jana Jakuba Rousseau, doprowadziły do znacznej centralizacji władzy w okresie nowożytnym i tym samym wyraźnego ograniczenia stosowania zasady pomocniczości. Refleksja nad nią nie została jednak w pełni zarzucona i była przedmiotem myśli Johannesa Althusiusa, uważanego za jej pierwszego teoretyka, na przełomie wieków XVI i XVII, po, czym, w XIX wieku, Alexisa de Tocqueville’a, a wreszcie przedmiotem nauczania społecznego Kościoła, któremu zawdzięcza swoją dojrzała formę oraz nazwę. Prześledzenie jej historii pozwala na zrekonstruowanie istoty samej zasady, którą można sprowadzić do konieczności istnienia podmiotów mniejszych niż państwowa władza centralna, których nie wolno pozbawiać ich autonomii.